Akademik Veri Yönetim Sistemi
Tezin Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: İnönü Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Elektrik-Elektronik Mühendisliği (Dr), Türkiye
Tezin Onay Tarihi: 2018
Tezin Dili: Türkçe
Öğrenci: ORKAN MURAT ÇELİK
Danışman: Murat Köseoğlu
Özet:
Mobil
robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım alanları
ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına
paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket
edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir
robot için otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda
kullanıcıdan bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra
edebilmesidir.
Mobil bir robot tarafından navigasyon
planının doğru hazırlanması ve uygulanması için en önemli şartlardan biri,
robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve ortam parametrelerini doğru algılaması,
buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe en yakın biçimde modellemesidir.
Bu tezde, mobil robotların üzerine
yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm sensörü kullanılarak elde edilen
veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve harita üzerinde
kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca oluşturulan bu harita üzerinde
kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi navigasyon planını
yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek ulaşması sağlanmıştır.
Bu çalışma için belirli algoritmalar
geliştirilmiş, bu algoritmaların koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş,
gerçek ortamda, gerçek zamanlı bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle
nispeten daha uygun bir maaliyetle otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.